关于冰淇淋的起源有多种说法。

    ★就西方来说，传说公元前4世纪左右，亚历山大大帝远征埃及时，将阿尔卑斯山的冬雪保存下来，将水果或果汁用其冷冻后食用，从而增强了士兵的士气。还有记载显示，巴勒斯坦人利用洞穴或峡谷中的冰雪驱除炎热。在各种说法中，最具说服力的还是始于中国。1292年，在马可波罗游历中国后写的《东方见闻录》中，记载他将在大都最爱吃的冻奶的配方带回威尼斯，并在意大利北部流传开来。东方的传统冰冻食品经马可·波罗传入西方，并得到进一步发展，实现了产业化，从而诞生了今天的冰淇淋。

    ★在中国很久以前就开始食用的冻奶(Frozen Milk)经马可波罗介绍到西方，但它象今天这样风靡全世界，是在1660年前后，在巴黎最早开业的‘Cafe Procope’，意大利人Cotelli制造出在桔子或柠檬等中加入香味的果汁后，将其冻结制成冰果并进行销售。

    但这时的产品冰晶大，较之冰淇淋更接近于冰冻果汁。最先开始制造出今天这样冰晶小而柔软的产品，是从1774年法国路易国王的御用厨师开始的。

    这时被称为奶油冰，后来随着大量使用浓缩乳、炼乳、奶粉等原料，才开始称其为冰淇淋。接着，冰淇淋经法国传入英国、美国，逐渐被人们所认知。

    ★1851年，在美国马里兰州的巴尔的摩，牛奶商人JACOB FUSSEL实现了冰淇淋的工业化。

    他在美国巴尔的摩建立工厂，最早开始大量生产冰淇淋。借助于1899年的等质机、1902年的循环式冷藏机、1913年的连续式冷藏机等的发明，冰淇淋的工业化在全世界得到迅速发展。